这是一个基于传统图像处理方法的AI视觉滴定控制程序。

操作步骤

1. 安装依赖

pip install -r requirements.txt

2. 校准光线
   1. 运行vid_chk.py，按任意键直到显示为目标摄像头，按下q
   2. 按w和s直到左上角参数在0.01\sim 0.03
   3. 按q后将控制台输出参数输入main.py
3. 运行主程序

技术说明

变色预测

1. 前期分析 透明的溶液，饱和度较低。粉色饱和度较高。故取HSV中的S分析，筛选$S_{\rm{fil}}S>\rm{sensity}$，再根据$\frac{S_{\rm{fil}}}{S}$判断变色区域大小，并避免背景干扰

2. 终点检测 透明的溶液色相和变色后不同，即HSV中的H不同。但是任何单点包括平均值不足以反应溶液是否完全变色，故对图像H通道作直方图分析。刚到突变点时，直方图的最高峰位置右移，且位置和透明显著不同。随着继续滴加，峰值继续右移，并且从尖峰变为宽峰。

滴定控制

1. 前期 滴入后溶液完全没有变色，可以采用高速滴加。当发现溶液有小区域变色时，稍微降低速度，避免气泡、搅匀等因素干扰。
2. 中期 滴入后，溶液发生变色，且在数秒内褪色。这时候距离终点约$1\sim 2,\rm{mL}$，采用较慢的滴定速度（$0.05,\rm{mL/s}$），且每次滴入后等待$1\sim 2,\rm{s}$。
3. 末期 滴入后，溶液大范围变色，且在数秒至十秒左右褪色。这时继续减慢滴入速率（$0.02,\rm{mL/s}$），并每次滴入后终点检测，如认为变色则等待数秒后重新判断。持续4次后，认为到达滴定终点，汇报数据。

意外处理

中期检测可能存在误判。检测符合中期条件后，立即进入中期模式。如果在bounce_time内判定为中期的样本过少，则退出。bounce_time使用滑动窗口处理。

特别地，为了避免在末期意外退出，连续2次判定终点成功后，禁用该退出。

类似地，末期也有退出处理，连续判定终点3次以上，禁用退出。